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位于台東縣西部中段，省台東縣轄鄉）2北臨海端鄉，北及東連鹿野鄉，東鄰東河鄉，西鄰高雄縣茂林鄉、屏東縣霧台鄉，南接卑南鄉。

延平鄉晚期原爲魯凱族原居民的獵場，約正在清嘉慶年間，有原棲身于南投山區一帶的布農族原居民進入本鄉建社，成爲現今居民的先祖。日據期間，後壁湖蘭嶼船票-富岡蘭嶼船票此地屬台東廳關山郡的蕃地，由差接辦理。1941年發生內本鹿事務，布農族原居民被下山，遷居至今天的鹭山村，是鹭山村之所以劃歸延平鄉的由來。和後初期本鄉屬台東縣鹿野鄉的一部門，1946年才分治，取延平郡王鄭成功的“延平”爲鄉名，設置“延平鄉”至今。台東商業步行街台灣台東的地理位置